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灵巧手(仿生手)的结构设计

正常人类手指的结构分析 人手指解剖结构 灵巧手的设计主要是基于对人手解剖结构的参考,以实现拟人化的功能。 因此,在研究过程中,我们依据医学上的解剖结构来进行灵巧手的设计。 依据《系统解剖学 第9版_丁文龙、刘学政主编2018年》和《Grays Atlas of Anatomy (Richard Drake, Wayne Vogl, Adam W. M. Mitchell etc.) 》等主流解剖学著作的观点,手部的各个关节具有不同数量的自由度,从而使手能够实现多样化的运动。 其中,拇指的指尖关节被认为具有1个自由度,拇指的指尖关节 (IP)具有1个自由度,拇指掌指关节 (MCP)关节具有2个自由度,拇指腕掌关节 (CMC)关节具有2个自由度,整个拇指因此被归纳为拥有5个自由度。

浅谈五行学说与《五行大义》

五行指金、木、水、火、土,最早出现的文献在《尚书》,在《洪范》中就记载到周武王向箕子请教治国方针,箕子提到"我闻在昔,鲧堙洪水,汩陈其五行。 "、"五行:一曰水,二曰火,三曰木,四曰金,五曰土。 水曰润下,火曰炎上,木曰曲直,金曰従革,土爰稼穑。 润下作咸,炎上作苦,曲直作酸,従革作辛,稼穑作甘。 "可见,在周朝时,五行学说就已经基体形成。 当然历史学家对《尚书》的成书存在质疑,但至少说明在两三千年前,阴阳五行学说就已经成熟并被广泛利用。 有关阴阳五行,很容易找到相关内容的介绍,这里就不赘述了。 阴阳五行的理论表面上看似简单,但解释起来又十分晦涩难明。 自古以来都有不少的文人进行解读,有很多的著作出现。 但随着朝代的更替,出现了多次的文化浩劫,致使很多著作都已佚失。

POMEI博美包裝用品

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是痣or皮膚癌?醫「1張圖秒對照」 長這2部位最危險

羅陽醫師表示,「真正的痣」視深淺程度可分成3大類型,包括交接痣、複合痣、真皮痣。 交接痣: 長在表皮層和真皮層交接處,外觀平而黑,是最為常見的痣。 複合痣: 也在表皮層和真皮層的交接處,但再更往真皮更多一些,外觀微凸,可能有點長毛。 真皮痣: 更多長在真皮層,凸起幅度明顯,外觀會有如顆小肉芽,顏色常見為肉色、淺褐色,在台灣也俗稱「肉痣」,也多伴隨毛髮。...

長壽的七大秘訣

一些專家說,保持健康體重對長壽很重要,但在哥倫比亞大學衛生政策和老齡化問題教授約翰·羅看來,這不是什麼大問題,尤其是當人們步入老年時。「我總是更擔心那些體重減輕的病人,而不是體重增加的病人,」羅說。

房屋所有權人與借款人不同人可以嗎?房貸身分注意事項一次看!

答案其實是「可以」。 如果借款人的條件更好,我們也可以當作是一種加分條件。 法律並沒有規定房屋所有權人必須和房貸借款人為同一人,所以即使在購買房屋時,申請房貸的人與房屋所有權人不同也不會有問題。 如果有遇到像是父母要買房給子女、或是老公要買房給老婆的狀況,都不用擔心不能申請房屋貸款。 若是房屋是共同持用的狀況,則屬於房屋共同持有貸款,會有不一樣的解決方式唷! 【延伸閱讀】了解房屋共同持有貸款方法: 房屋共同持有可以貸款嗎?3招教您解決房屋共同持有問題! 持分房屋貸款如何申辦? 2種方式保密持分貸款不被其他持有人知道 房屋所有權人與貸款人不同時,需要注意的事項有哪些? 雖然說房貸借款人不用一定要和房屋所有權人一樣,但若是貸款人和房屋所有權人不同時,還是有以下這些事項需要注意:

【牀品風水】最全的睡牀風水禁忌

睡牀,是人們每天接觸時間傢俱,它會產生風水。商場裏的牀種類,形狀、顏色各異,我們應該選擇一款什麼樣睡牀符合風水道,有利於家宅運勢呢? 現代社會多元化,體現睡牀上人們於規規矩矩樣式,出現了各種各樣的牀,如圓形牀、三角牀,牀頭設計出多變、複雜造型。但風水角度,方形代表 ...

統一場論(七版)

ISBN: 9786263641709 頁數: 233 紙本書定價: NT$ 350 電子書售價:NT$ 245 本書為 固定版面 EPUB ,建議您使用 mooInk Pro 系列 、平板及電腦閱讀。 試讀 贈書給朋友 購買領書額度 統一場論七版是胡博士十多年來理論集其最大成之作,將相對論與標準模型完全完備。 推導讓廣義相對論與標準模型兩者均符合完美洛倫茲時空對稱性與完美內部規範對稱性,開啟物理大一統黃金時代,猶如揭開大自然第七封印之謎。 作者以其雙博士學識及任職無數物理、化學及數學相關機構專業,做出嚴謹數理推導。 喜歡這本的人,也看了... 重力簡史(長銷改版) :牛頓的蘋果如何啟發重力法則、相對論、量子論等重大物理學觀念 馬可士.鍾 電子書售價: NT$ 340

全中國唯一外國人不能旅遊的城市 極隱世三沙市!一原因謝絕遊客|01開罐|三沙

是次要介紹的是全中國最南城市三沙市,總面積達到300多個上海的,截至2020年人口只得2,300人,島上居民吃、喝、居住、水電都全部免費,但是這個 ...

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